Mauro Staccioli nasce nel 1937 a Volterra e si diploma nel locale Istituto d'Arte nel 1954. Nel 1960 si trasferisce in Sardegna dove intraprende l'attività di insegnamento nella provincia di Cagliari e fonda, insieme a giovani artisti e intellettuali sardi, il Gruppo di Iniziativa. Nel 1963 si sposta prima a Lodi e successivamente a Milano; assumerà l'incarico di direttore del Liceo Artistico di Brera nel 1974/75 e 1978/79 e successivamente del Liceo Artistico Statale di Lovere (BG). Dalla fine degli anni sessanta si dedica alla scultura, elaborando le sue forme in stretto dialogo con la società e lo spazio urbano. Il suo percorso di ricerca lo indirizza verso una "scultura-segno" che si pone in stretta correlazione con il luogo per il quale e nel quale è realizzata. Nel 1972 matura l'idea di organizzare una serie di "sculture-intervento" nella città di Volterra, aprendo agli spazi urbani quel che fino ad allora era relegato solo negli spazi chiusi di gallerie e musei. Dopo una serie di mostre l'invito alle Biennali di Venezia del 1976 e del 1978, anno in cui realizza il celebre Muro, una parete di cemento di 8 metri che ostruisce la visuale del viale d'accesso al Padiglione Italia, ponendosi quale segno critico e provocatorio. Negli anni Ottanta lavora sempre più frequentemente all'estero; nel 1987 il Museum of Contemporary Art di San Diego gli dedica la prima personale americana seguita poi da un'importante commissioneda parte della Djerassi Foundation di Woodside in California.
Nel 1987 è a Seul con l'incarico di realizzare una scultura permanente per il parco olimpico; da qui inizia un'intesa attività in Corea del Sud. Negli anni Novanta l'artista continua a sperimentare nuove forme: anelli che mettono in risalto il paesaggio, come a Ordino d'Arcalis nel Principato di Andorra (1991) e a Monaco di Baviera (1996); tondi "costretti" negli spazi della Fondazione Mudima di Milano (1992) o in precario equilibrio nel Parco della Fara a Bergamo (1992); sfere che appaiono quasi metafisicamente nella piana di Ozieri in Sardegna (1995). Profondo e proficuo è il legame dell'artista con il Belgio, dove è chiamato a realizzare un intervento al Parc Tournay Solvay di Bruxelles per la Fondation Européenne pour la Sculpture (1996) e dove eseguirà numerosi interventi in spazi sia pubblici che privati, tra cui l'ormai celebre Equilibrio sospeso al Rond Point de l'Europe a Bruxelles (1998). Nello stesso decennio la Corea si fa promotrice di diversi interventi pubblici tra cui l'opera per il Contemporary Art Museum di Kwacheon (1990). Degli anni 2000 sono a scultura del Lapiz Building di La Jolla-San Diego (2003), dove una trave di acciaio attraversa la facciata dell'edificio, l'arco di Pesaro (2002), le sculture di Taiwan (2003), di Porto Rico (2004)  e l'intervento presso il Bodio Center di Milano (2004). il 2009 ha visto la realizzazione di ben 19 grandiose sculture ambientali che, interessando non solo la città di Volterra ma tutto il suo territorio, sottolineano un paesaggio in cui storia, cultura e lavoro umano si intrecciano nell'opera dell'artista. Molte delle opere ambientali ideate per l'occasione sono tuttora installate e si sono trasformate in un vero e proprio percorso di sculture all'aperto. Nel 2010, a Motta d'Affermo (ME), fu inaugurata la Piramide 38° parallelo, grande scultura su un promontorio sul mare, in acciaio corten, alta ben 30 metri.
Staccioli è stato membro associato dell'Académie Royale des sciences, des lettres et des beaux-arts de Belgique e Accademico Nazionale dell'Accademia di San Luca. Il 2012 si apre con la collocazione della scultura Cerchio imperfetto nel giardino interno dell'Università Bocconi di Milano, nel 2014 vengono installate alcune sue importanti sculture ambientali in Corea e a Padova. Nel 2016 progetta una nuova scultura intervento di grandi dimensioni, Villa Pisani Bonetti '16, per l'omonima villa palladiana di Bagnolo di Lonigo, Vicenza.
Muore a Milano nel 2018