Joaquin Roca-Rey nasce a Lima nel 1923, nella città frequenta l'Accademia di Belle Arti nella quale diventa professore. Fin dell'inizio della sua attività, a metà degli anni ‘40, la sua scultura coniuga, con equilibrio ed armonia, ricerca formale ed espressività esistenziale dando luogo a forme essenzialmente simboliche. Nel 1949 vince una borsa di studio che gli consente di viaggiare in Europa e segue il corso di Storia dell'arte all'Università degli studi di Firenze. Dopo aver soggiornato in Spagna, Portogallo, Francia e Belgio nel 1951 torna a Firenze dove studia le opere di Pisanello, Paolo Uccello e Piero delle Francesca, che lo influenzeranno profondamente.
Nel 1953 è tra i finalisti del Concorso Internazionale per il Monumento al Prigioniero politico Ignoto, il cui progetto viene esposto alla Tate Gallery di Londra. Pur non risultando vincitore gli viene assegnato il premio Baltasar Gavilan per essere stato l'unico scultore sudamericano prescelto nelle selezioni. Dopo questo primo riconoscimento riceve incarichi per diverse opere pubbliche.
Dal 1963 si stabilisce definitivamente a Roma, alternando soggiorni a Carrara, Pietrasanta e Deruta. Accanto all'attività artistica ha affiancato anche quella di Console del Perù prima, e poi di Consigliere culturale presso l'Ambasciata peruviana a Roma.
Attraverso molteplici sperimentazioni articolate nell'uso di materiali diversi (legno, ferro e ottone) perviene a costruzioni formali di sintesi astratta, in impianti architettonici simmetrici, fondati su un vitalismo magico di memoria antropologica precolombiana. Al contempo ha un'intensa produzione grafica, ove la tematica svolta nella scultura acquista particolari toni narrativi visionari.
Muore a Roma nel 2004.